码垛机器人整体都是有哪些方面组成的

        码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、臂机构、末端执行器（夹持器）、末端执行器调整机构和检测机构组成。根据不同物料包装、堆码顺序、层数等要求设置参数，实现不同类型包装材料的堆码作业。按功能分为送袋、翻袋、排袋、分组、抓袋堆垛、托盘存放、托盘输送及相应的控制系统。

1. 送袋机制。皮带输送机用于完成码垛机的送袋任务。

2.转向机构。按照设定的程序，将袋子翻过来整理。

3.装袋机制。排列好的包装袋由皮带输送机送至集袋机构。

4. 收袋机制。袋子由皮带输送机集中排列。

5.抓袋堆叠机构。采用机器人码垛机构完成码垛作业。

6. 托盘库。堆垛好的托盘由叉车运输，并按程序一一卸到托盘滚轮上。空托盘定期提供给堆垛过程。达到8层后的堆垛托盘由辊道输送至堆垛托盘。仓库由叉车取出送入仓库存放，系统由可编程序控制器（PLC）控制。

        码垛机在中國已经发展了 20 到 30 年。近十年来，我国在机器人码垛机的研究方面也取得了长足的进步，但与世界发达国家相比，在一些关键技术问题上还有一些努力。与发达国家相比，国产码垛机的使用率还有很大的空间。因此，无论是高位码垛机还是机器人码垛机，在我国都有很大的发展空间。下面说说各种码垛机的优缺点：

1、堆垛能力有限：机器人堆垛机的工作能力与其机械结构、工作空间和灵活性有关。机械结构繁琐复杂，必然导致机器人的活动空间和灵活性大打折扣。

2、可靠性和稳定性有待提高：与焊接、组装等操作的复杂性相比，机器人码垛机只需完成抓取、堆垛等相对简单的任务。因此，机器人码垛机的可靠性和稳定性低于其他类型的机器人。

3、智能化程度有限：机器人码垛机需要长时间工作，故障率低，能适应包装环境和工作对象参数的变化，以及快速机器人的成长。生产速度要求设备的高速运转，这就需要先进的自动控制。保证机器人顺利运行和操作人员及物体安 全的装置及配套设施。因此，要求机器人本身具备监控、检测、预警、诊断、维护等智能化功能。

4、适应性有待提高：现代工业生产具有小批量、多品种、更换频繁、分工精细的特点。产品（或包装）的尺寸参数和码垛方式预编程到机器人码垛机中，机器人本身无法识别物体。